六自由度運動平臺的驅(qū)動分類
時間：2021/11/9 16:13:20 瀏覽：
最初，六自由度運動平臺是在1965年由英國工程師提出的,，它主要用作訓練飛機飛行員的飛行模擬器,。1978年，針對串聯(lián)機械手的承載能力弱,、剛度差,、累積誤差大、求解逆解困難等缺點,，hunt教授提出了并聯(lián)構形的概念,，并應用在工業(yè)領域。此后,，并聯(lián)機構越來越廣泛地應用于大負載,、大加速度的應用中，如誤差補償裝置,、工業(yè)機械手,、空間對接技術、飛行仿真座艙,、地震仿真體驗平臺等。
這些仿真平臺可分為三自由度平臺和六自由度平臺,，驅(qū)動可以分為氣動,、液壓驅(qū)動和電驅(qū)動三種。
六自由度氣壓平臺：
關鍵部件是氣缸,、氣動電磁閥和空氣壓縮機,。它具有結(jié)構簡單,、功耗適中、價格低廉,、無污染,、動作響應快、運行可靠,、維護方便,、使用壽命長、溫度范圍寬等優(yōu)點,。缺點是功率低,、噪音大、運動平臺運行速度不均勻等,。
六自由度液壓平臺：
關鍵核心部件為液壓缸,、液壓控制電磁閥和液壓泵站，液壓控制電磁閥可以分為開關閥和比例閥兩類,。動力在三者中最大,，適用于高載的情況。其價格水平中等,、動作發(fā)展相對其他氣動技術平臺來說要更緩和,，噪音低；
六自由度電動平臺：
關鍵核心部件為電動缸,、減速機,、伺服電機、伺服電機驅(qū)動器,、運動控制卡等部件,，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應,，速度快,，靈敏度高，控制可以精確,，結(jié)構設計簡單,，可靠性高，噪音小,，清潔環(huán)境衛(wèi)生,，便于管理維護等優(yōu)勢。唯一一個缺點就是內(nèi)部控制工作電路比較復雜,，成本相對較高,。
